آمار
| تعداد نشریات | 39 |
| تعداد شماره‌ها | 1,175 |
| تعداد مقالات | 8,460 |
| تعداد مشاهده مقاله | 6,345,982 |
| تعداد دریافت فایل اصل مقاله | 3,597,401 |
مقایسه کنترل رویداد مبنا و زمان مبنای یک بازوی موبایل برای هدایت یک ارابه | ||
| مکانیک هوافضا | ||
| مقاله 2، دوره 3، شماره 2، شهریور 1386 | ||
| نویسندگان | ||
| غیور مصطفی* ؛ مستجاب الدعوه علی | ||
| تاریخ دریافت: 04 آذر 1392، تاریخ بازنگری: 13 اردیبهشت 1403، تاریخ پذیرش: 28 شهریور 1397 | ||
| چکیده | ||
| در این مقاله برای یک بازوی موبایل که می خواهد ارابه مشخصی را روی مسیر معینی به حرکت در آورد، از دو روش کنترل بهینه زمان مبنا و رویداد مبنا طراحی می شود. به این منظور، ابتدا سینماتیک ربات و ارابه مورد بررسی قرار می گیرد و معادلات قیود سینماتیکی برای ربات و ارابه و سینماتیک مستقیم ربات استخراج می شود. سپس، سینتیک ربات و ارابه بررسی و معادلات مربوطه استخراج می گردد و پس از آن بهینه سازی برای ربات انجام می شود. سپس، طراحی مسیر رویداد مبنا و کنترلر موقعیت و نیرو برای ربات (از روش کنترل هیبرید نیرو – موقعیت) طراحی می شود. در انتها، نتایج شبیه سازی پاسخ کنترلر زمان مبنا و رویداد مبنا به خطای اولیه مسیر ارایه و با هم مقایسه می شود. | ||
|
آمار تعداد مشاهده مقاله: 399 |
||