آمار
| تعداد نشریات | 36 |
| تعداد شماره‌ها | 1,175 |
| تعداد مقالات | 8,463 |
| تعداد مشاهده مقاله | 6,421,978 |
| تعداد دریافت فایل اصل مقاله | 3,655,542 |
طراحی مسیر ربات متحرک در محیط دینامیکی ناشناخته با استفاده از سرعت مانع | ||
| مکانیک هوافضا | ||
| مقاله 2، دوره 13، شماره 2، شهریور 1396 | ||
| نویسندگان | ||
| جواد افشاری* ؛ داود نادری | ||
| تاریخ دریافت: 21 تیر 1395، تاریخ بازنگری: 17 اردیبهشت 1403، تاریخ پذیرش: 28 شهریور 1397 | ||
| چکیده | ||
| در این مقاله، روش طراحی مسیر ربات متحرک در محیط دینامیکی ناشناخته ارائه می‌شود. موانع موجود در محیط دینامیکی متحرک بوده و دارای سرعت و شتاب می‌باشند و مسیر حرکت موانع قبل از حرکت برای ربات معلوم نیست و بهصورت بههنگام اطلاعات حرکتی موانع هنگامیکه در محدوده سنسورهای ربات قرار گیرد از محیط کسب می‌کند. در این روش ربات در هر لحظه با استفاده از مکان هدف و بردارهای موقعیت نسبی و سرعت نسبی بین ربات و مانع، جهت حرکت خود را به طریقی تعیین می‌نماید که حداقل اختلاف را از خط واصل بین ربات و هدف داشته باشد. اینکار را برای اجتناب از موانع ثابت و متحرک و رسیدن بدون برخورد ربات به هدف ثابت بهصورت مداوم تکرار می‌نماید. جهت محاسبه و شبیهسازی، حداکثر سرعت موانع کمتر از سرعت ربات جهت حرکت بهسمت هدف درنظر گرفته شده است. از طریق محاسبه تئوری و سپس شبیهسازی در نرمافزار متلب مشخص گردید که روش ارائهشده برای تعیین مسیر حرکت بدون برخورد ربات در محیط دینامیکی ناشناخته با وجود موانع ثابت و متحرک موثر و کارا می‌باشد. | ||
| کلیدواژه‌ها | ||
| ربات متحرک؛ طراحی مسیر؛ اجتناب از برخورد با مانع؛ محیط دینامیکی؛ سرعت مانع | ||
|
آمار تعداد مشاهده مقاله: 496 |
||