آمار

تعداد نشریات36
تعداد شماره‌ها1,192
تعداد مقالات8,579
تعداد مشاهده مقاله6,988,717
تعداد دریافت فایل اصل مقاله4,032,574
واحدی, خداداد, نوروزی نیا, مصیب, عبداللهی, فرزانه. (1396). کنترل ردیابی شناورهای سطحی بدون سرنشین به روش مُد لغزشی غیرخطی در حضور موانع ثابت و متحرک. پدافند الکترونیکی و سایبری, 13(4), 11-19.
خداداد واحدی; مصیب نوروزی نیا; فرزانه عبداللهی. "کنترل ردیابی شناورهای سطحی بدون سرنشین به روش مُد لغزشی غیرخطی در حضور موانع ثابت و متحرک". پدافند الکترونیکی و سایبری, 13, 4, 1396, 11-19.
واحدی, خداداد, نوروزی نیا, مصیب, عبداللهی, فرزانه. (1396). 'کنترل ردیابی شناورهای سطحی بدون سرنشین به روش مُد لغزشی غیرخطی در حضور موانع ثابت و متحرک', پدافند الکترونیکی و سایبری, 13(4), pp. 11-19.
واحدی, خداداد, نوروزی نیا, مصیب, عبداللهی, فرزانه. کنترل ردیابی شناورهای سطحی بدون سرنشین به روش مُد لغزشی غیرخطی در حضور موانع ثابت و متحرک. پدافند الکترونیکی و سایبری, 1396; 13(4): 11-19.

کنترل ردیابی شناورهای سطحی بدون سرنشین به روش مُد لغزشی غیرخطی در حضور موانع ثابت و متحرک

مکانیک هوافضا
مقاله 2، دوره 13، شماره 4، بهمن 1396، صفحه 11-19    اصل مقاله (942.25 K)
نویسندگان
خداداد واحدی* 1؛ مصیب نوروزی نیا1؛ فرزانه عبداللهی2
1دانشگاه جامع امام حسین(ع)
2دانشکده مهندسی برق دانشگاه صنعتی امیرکبیر
تاریخ دریافت: 30 فروردین 1396،  تاریخ بازنگری: 01 خرداد 1398،  تاریخ پذیرش: 28 شهریور 1397 
چکیده
در این مقاله، به کنترل ردیابی شناورهای سطحی بدون سرنشین با استفاده از روش کنترل مقاوم مُد لغزشی در حضور موانع ثابت و متحرک پرداخته شده است. مدل ریاضیاتی شناورها به­صورت سه درجه آزادی بوده و تنها شامل سینماتیک و دینامیک مربوط به راستاهای طولی، عرضی و دوران حول محور قائم است. این شناورها به­صورت زیر– تحریک کنترل می­شوند؛ یعنی با آن­که سه درجه آزادی دارند؛ اما تنها به دو محرک در راستاهای طولی و دوران حول قائم مجهزند. ما از روش کنترل مُد لغزشی استفاده کرده­ایم و دو سطح لغزش مرتبه اول و دوم که توابعی از خطاهای ردیابی هستند، برای راستاهای طولی و دوران حول قائم تعریف کرده­ایم و با روش پایداری لیاپانوف، پایداری دینامیک خطا را اثبات کرده­ایم. سپس، موانع ثابت و متحرکی را در مسیر شناور قرار داده­ایم تا توانمندی شناور را در عبور ایمن از آن­ها محک بزنیم. در پایان، شبیه ­سازی­های عددی پیاده­سازی شده ­اند تا صحت عملکرد کنترل­ کننده­ها را نشان دهند.
کلیدواژه‌ها
شناور سطحی بدون سرنشین؛ کنترل مقاوم مُد لغزشی؛ سامانه زیر تحریک؛ موانع ثابت و متحرک؛ روش پایداری لیاپانوف
عنوان مقاله [English]
In this paper, tracking control of unmanned surface vessels by using the robust mode sliding control in the presence of fixed and moving obstacles are investigated. The mathematical model of vessels is in three degree of freedom (3DOF) and only contains the kinematics and dynamics of relevant to surge, sway and yaw. These vessels are controlled in under actuated manner; although they have (3DOF), but only are equipped
کلیدواژه‌ها [English]
Unmanned Surface Vessel, Robust Control of Sliding Mode, Underactuated System, Fixed & Moving Obstacles, Lyapunov Stability Method
مراجع
  1. Bertram, V. "Unmanned Surface Vehicles – A Survey", Skibsteknisk Selskab, Copenhagen, Denmark, 2008.##
  2. Nuno A. Cruz. “Autonomous Underwater Vehicles”, In-Tec, 2011.##
  3. Yu, R., Zhu, Q. Xia, G. and Liu, Z. "Sliding Mode Tracking Control of an underactuated Surface Vessel", IET Control Theory & Applications, Vol. 6, No. 3, pp. 461-466, 2012.##
  4. Wichlund, K.Y., Sordalen, O.J. and Egeland, O. "Control Properties of Underactuated Vehicles", Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp. 2009–2014. 1995.##
  5. Godhavn, J.M., Fossen, T.I. and Berge, S.P. "Nonlinear Adaptive Backstepping Designs for Tracking Control of Ships", Int. J. Adapt. Control Signal Process, Vol. 12, pp. 649–670, 1998.##
  6. Pettersen, K.Y. and Nijmeijer, H. "Global Practical Stabilization and Tracking for an Underactuated Ship -A Combined Averaging and Backstepping Approach", Model. Identif. Control, Vol. 20, No. 4, pp. 189–199, 1999.##
  7. Pettersen, K.Y. and Nijmeijer, H. "Tracking Control of an Underactuated Surface Vessel", Proc. IEEE Conf. on Decision and Control, Tampa, Florida, pp. 4561–4566, 1998.##
  8. Behal, A., Dawson, D. and et al. "Tracking and Regulation Control of an Underactuated Surface Vessel with Nonintegrable Dynamics", IEEE Transactions on Automatic Control, Vol. 47, No. 3, pp. 495-500, 2002.##
  9. Dixon, W., Dawson, D. and et al. "Robust Tracking and Regulation Control for Mobile Robots", Proceedings of IEEE Conference on Control and application, Vol. 2, No. 1, pp. 1015-1020, 1999.##
  10. Jiang, Z.P. "Global Tracking Control of Underactuated Ships by Lyapunov’s Direct Method", Automatica, Vol. 38, No. 2, pp. 301-309, 2009.##
  11. Ghommam, J. Mnif, F. and Derbel. N. "Global Stabilization and Tracking Control of Underactuated Surface Vessels", IET Control Theory Appl, Vol. 4, No. 1, pp. 71-88, 2010.##
  12. Do, K.D. and Pan. J. "Control of Ships and Underwater Vehicles", Springer, 2009.##
  13. Do, K.D., Jiang, Z.P. and Pan. J. "Underactuated Ship Global Tracking under Relaxed Conditions", IEEE Transactions on Automatic Control, Vol. 47, No. 9, pp. 1529-1536, 2002.##
  14. Do. K.D. "Formation Control of Underactuated Ships with Elliptical Shape Approximation and limited Communication Ranges", Automatica, Vol. 48, pp. 1380–1388, 2012.##
  15. Zhuang, L., Dong, B. and Guo. Z. "Higher Sliding Mode Tracking Control for Underactuated Surface Vessel", In Proceedings of 2013 Chinese Intelligent Automation Conference, pp. 569-578. Springer Berlin Heidelberg, 2013.##
  16. Lounis, A., Benzerrouk, A. and Philippe Martinet. "Mobile Robot Navigation in Cluttered Environment using Reactive Elliptic Trajectories", In 18th IFAC World Congress, 2011.##
آمار
تعداد مشاهده مقاله: 645
تعداد دریافت فایل اصل مقاله: 313