مسیریابی از میان موانع جابه جاشونده | ||
| مدیریت زنجیره تأمین | ||
| مقاله 2، دوره 16، شماره 46، زمستان 1393، صفحه 14-23 اصل مقاله (423.68 K) | ||
| نویسندگان | ||
| شکرانه خشخاشی مقدم* ؛ الیپس مسیحی | ||
| دانشگاه تربیت مدرس | ||
| چکیده | ||
| مسئله برنامهریزی حرکت با موانع جابهجاشونده، (NAMO)3، عبارت از یافتن مسیرهایی بدون تصادم برای روبات است؛ این در حالی است که روبات برای یافتن یک مسیر، میتواند برخی موانع را جابهجا کند. NAMOیکمسئله NP-Complete و در زمره مسائلی از مسیریابی حرکت روبات قرار میگیرد که دارای محیطهای متغیر هستند. در این حوزه یک برنامه بهینه برای روبات میتواند با توجه به فاکتورهای مختلف همچون طول مسیرهای انتقال و جابهجایی، تعداد اجسام جابهجاشونده، تعداد دفعات جابهجایی اجسام و زمان تعیین شود. در این مقاله با استفاده از مفاهیمی همچون گراف دید نگار4،و عمق نفوذ5، الگوریتم بازگشتی ارائه شده قادر است مسائل مختلف NAMO را در زمان معقولی حل کند. همچنین بهکارگیری الگوریتم پیشنهادی برای حل برخی مسائل موجود در ادبیات، موجب کاهش چشمگیر تعداد اجسام جابهجا شده و تعداد دفعات جابهجایی اجسام جابهجاشونده شده است. | ||
| کلیدواژهها | ||
| مسیریابی حرکت روبات؛ موانع جابهجاشونده؛ گراف دیدنگار؛ عمق نفوذ؛ جمع مینکوفسکی | ||
| مراجع | ||
|
| ||
|
آمار تعداد مشاهده مقاله: 838 تعداد دریافت فایل اصل مقاله: 340 |
||