هدایت خودکار خودروی سنگین مفصلی در شرایط ترافیکی واقعی با کنترلر مودلغزشی | ||
| مکانیک هوافضا | ||
| مقاله 1، دوره 16، شماره 2 - شماره پیاپی 60، تابستان 1399، صفحه 1-14 اصل مقاله (885.71 K) | ||
| نوع مقاله: گرایش دینامیک، ارتعاشات و کنترل | ||
| نویسندگان | ||
| سعید شجاعی1؛ علی رحمانی هنزکی2؛ شهرام آزادی3؛ محمدامین سعیدی* 1 | ||
| 1دانشگاه تربیت دبیرشهیدرجایی | ||
| 2دانشگاه تربیت دبیر شهید رجایی | ||
| 3دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی | ||
| چکیده | ||
| هدف اصلی این پژوهش ارایه یک الگوریتم هدایت عرضی برای خودروهای مفصلی در شرایط ترافیکی واقعی است. مسیرهای مجاز تعویض خط دوگانه براساس سینماتیک خودروی مفصلی با لحاظ عدم برخورد با خودروی دیگر، استخراج شده است. به منظور تعیین مسیر مطلوب، دینامیک خودروی مفصلی و بهطور ویژه تایر آن، باید مدنظر قرار گیرد تا بهترین مسیر قابل پیمایش مشخص شود. ابتدا یک مدل دینامیکی شانزده درجه آزادی غیرخطی خودروی مفصلی توسعه یافت. سپس مدل توسعه یافته با استفاده از نرمافزار تراک سیم در یک مانور استاندارد صحهگذاری گردید. همچنین برای طراحی سیستم کنترلی یک مدل دینامیکی سه درجه آزادی خودروی مفصلی شامل درجات آزادی سرعت زاویهای چرخشی و سرعت جانبی واحد کشنده و زاویه مفصل بین واحد کشنده و واحد شبه تریلر بکار گرفته شد. دینامیک تایر نیز براساس مدل غیرخطی داگف شبیهسازی شده است. در انتها، هدایت عرضی خودروی مفصلی به منظور رهگیری مسیر تعویض خط با روش کنترل غیرخطی مودلغزشی انجام شده است. نتایج بدست آمده نشان از مناسب بودن روش کنترل غیرخطی مودلغزش در رهگیری مسیر تعویض خط خودروهای مفصلی دارد. | ||
| کلیدواژهها | ||
| مانور تعویض خط؛ خودروی مفصلی؛ طراحی مسیر؛ الگوریتم تصمیم گیری | ||
| مراجع | ||
|
| ||
|
آمار تعداد مشاهده مقاله: 650 تعداد دریافت فایل اصل مقاله: 544 |
||