آمار
| تعداد نشریات | 36 |
| تعداد شماره‌ها | 1,192 |
| تعداد مقالات | 8,579 |
| تعداد مشاهده مقاله | 6,989,642 |
| تعداد دریافت فایل اصل مقاله | 4,033,164 |
طراحی سامانه شبیه‌ساز کنترل نیروی مجری نهایی یک ربات چند منظوره در محیط مجازی | ||
| مکانیک هوافضا | ||
| مقاله 8، دوره 16، شماره 4 - شماره پیاپی 62، دی 1399، صفحه 101-106 اصل مقاله (982.7 K) | ||
| نوع مقاله: مقاله پژوهشی | ||
| نویسندگان | ||
| احمد رضا خوگر* 1؛ امیر مواساتی2 | ||
| 1مالک اشتر | ||
| 2دانشگاه مالک اشتر | ||
| تاریخ دریافت: 09 شهریور 1398، تاریخ بازنگری: 11 مهر 1398، تاریخ پذیرش: 05 دی 1398 | ||
| چکیده | ||
| در این مقاله، کنترل نیروهای مجری نهایی یک بازوی رباتیک با استفاده از سامانه فرماندهی که به‌صورت مطلوب شش درجه آزادی دارد، انجام شده است. سامانه فرماندهی میتواند از یک جویاستیک که بر روی یک سازوکار موازی پیاده شده است، استفاده کند. در این مقاله ربات پیرو، رباتی است که مجری نهایی آن به کمک سامانه فرماندهی کنترل شده و قادر است مسیر مرجع را با نیروی مشخص شده طی کند. بدین منظور چندین مسیر مختلف و بر روی سطوح متفاوت در نظر گرفته شده است و مجری نهایی ربات در هریک از موارد، مسیر طراحی شده را با وارد ساختن نیروی ثابتی طی کرده است. همچنین امکان شناسایی و عبور از موانع در این سامانه لحاظ شده است. سامانه کنترلی بهگونهای طراحی شده که مجری نهایی ربات ضمن نزدیک شدن به مانع، با آن برخورد نمیکند. از این رو ربات با کارایی بهتری میتواند به‌عنوان ربات جراح، ربات حمل مواد حساس و یا در کاربردهای دیگر مورد استفاده قرار گیرد و پس از برخورد با سطح، میتواند بازخورد نیرویی متناسب با نیروی برخورد را ایجاد و به دست اپراتور منتقل کند. | ||
| کلیدواژه‌ها | ||
| کنترل نیرو؛ مجری نهایی؛ جویاستیک | ||
| عنوان مقاله [English] | ||
| The Design of a Force Control System Simulator for a General-Purpose Robot Using the Simulink Software | ||
| نویسندگان [English] | ||
| amir movasati2؛ | ||
| 2malek ashtar | ||
| چکیده [English] | ||
| In this article, controlling the end-effector forces is accomplished using a command system with six degrees of freedom. The command system can use a joystick implemented on a parallel mechanism. The follower robot’s end-effector is controlled by the command system and is capable of traversing the reference path with the specified force. To demonstrate this, several paths on different planes are considered and the robot’s end-effector is seen to traverse each assigned path by applying a constant force. It is also possible to identify obstacles and avoid them with this system. The control system is designed so that while approaching an obstacle, the robot’s end-effector does not collide with it. Hence, a general-purpose robot can be navigated with better performance and it can be used as a surgical robot, a robot for carrying sensitive materials or other applications. In such operations, to adjust the contact forces after a collision of the end-effector with the surface, this control system produces the appropriate control feedback. This feedback gives the operator a sense of the forces at the end-effector position and increases the operator manipulation and maneuvering skill. | ||
| کلیدواژه‌ها [English] | ||
| Force Control, End-effector, Joystick | ||
| مراجع | ||
|
[1] Z. Tang and S. Payandeh, “Experimental Studies of a Novel 6-DOF Haptic Device,” 2013 IEEE Int. Conf. Syst. Man, Cybern., pp. 3372–3377, 2013.## [2] F. Barbagli and K. Salisbury, “Haptic Discrimination of Force Direction and the Influence of Visual Information,” IEEE Int. Conf.,2007.## [3] م. ارباب تفتی, “طراحی، شبیه سازی و ساخت یک مکانیزم شش درجه آزادی,” ISME, 2008.## [4] Grigore C. Burdea, “Haptic feedback for virtual reality.special issue on Virtual Prototyping,” Int. J. Des. Innov. Res., p. 2:17–29, 2000.## [5] P. Gallina and G. Rosati and A. Rossi, “3-d.o.f. Wire Driven Planar Haptic Interface,” J. Intell. Robot. Syst., p. 32: 23–36, 2001.## [6] C. J. Chandrabalan, “Design and Construction of 1 D.O.F Haptic Interface,” MSc Thesis,Florida state Univ. Coll. Eng., 2004.## [7] M. Agus, “Haptic and Visual Simulation of Bone Dissection,” PHD Thesis, Univ. Cagliari, 2004.## [8] &nb | ||
|
آمار تعداد مشاهده مقاله: 350 تعداد دریافت فایل اصل مقاله: 246 |
||