طراحی سامانه شبیهساز کنترل نیروی مجری نهایی یک ربات چند منظوره در محیط مجازی | ||
| مکانیک هوافضا | ||
| مقاله 8، دوره 16، شماره 4 - شماره پیاپی 62، زمستان 1399، صفحه 101-106 اصل مقاله (982.7 K) | ||
| نوع مقاله: مقاله پژوهشی | ||
| نویسندگان | ||
| احمد رضا خوگر* 1؛ امیر مواساتی2 | ||
| 1مالک اشتر | ||
| 2دانشگاه مالک اشتر | ||
| چکیده | ||
| در این مقاله، کنترل نیروهای مجری نهایی یک بازوی رباتیک با استفاده از سامانه فرماندهی که بهصورت مطلوب شش درجه آزادی دارد، انجام شده است. سامانه فرماندهی میتواند از یک جویاستیک که بر روی یک سازوکار موازی پیاده شده است، استفاده کند. در این مقاله ربات پیرو، رباتی است که مجری نهایی آن به کمک سامانه فرماندهی کنترل شده و قادر است مسیر مرجع را با نیروی مشخص شده طی کند. بدین منظور چندین مسیر مختلف و بر روی سطوح متفاوت در نظر گرفته شده است و مجری نهایی ربات در هریک از موارد، مسیر طراحی شده را با وارد ساختن نیروی ثابتی طی کرده است. همچنین امکان شناسایی و عبور از موانع در این سامانه لحاظ شده است. سامانه کنترلی بهگونهای طراحی شده که مجری نهایی ربات ضمن نزدیک شدن به مانع، با آن برخورد نمیکند. از این رو ربات با کارایی بهتری میتواند بهعنوان ربات جراح، ربات حمل مواد حساس و یا در کاربردهای دیگر مورد استفاده قرار گیرد و پس از برخورد با سطح، میتواند بازخورد نیرویی متناسب با نیروی برخورد را ایجاد و به دست اپراتور منتقل کند. | ||
| کلیدواژهها | ||
| کنترل نیرو؛ مجری نهایی؛ جویاستیک | ||
| مراجع | ||
|
| ||
|
آمار تعداد مشاهده مقاله: 536 تعداد دریافت فایل اصل مقاله: 477 |
||