تحلیل دینامیکی یک ربات موازی کروی جدید بر روی بستر متحرک با استفاده از اصل کار مجازی | ||
| مکانیک هوافضا | ||
| مقاله 2، دوره 17، شماره 2 - شماره پیاپی 64، تابستان 1400، صفحه 13-27 اصل مقاله (1.01 M) | ||
| نوع مقاله: گرایش دینامیک، ارتعاشات و کنترل | ||
| نویسندگان | ||
| حسن خوشنودی* 1؛ علی رحمانی هنزکی1؛ حیدرعلی طالبی2 | ||
| 1گروه مکانیک، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه تربیت دبیر شهید رجایی، تهران، ایران | ||
| 2دانشکده مهندسی برق، دانشگاه امیرکبیر، تهران، ایران | ||
| چکیده | ||
| رباتهای موازی به دلیل مزایای فراوان، مورد توجه بسیاری از صنایع پیشرفته هستند. ولی در بازوهای مکانیکی موازی کروی، علاوه بر فضای کاری محدود، استفاده از عملگرهایی با توان بالا نیز دینامیک و کنترل آنها را با پیچیدگی مواجه میکند. لازمه برخی کاربردهای این نوع رباتها، فضای کاری بزرگ و حمل بار زیاد بر روی یک بستر غیرثابت و در حال حرکت میباشد. در این مقاله، یک بازوی مکانیکی کروی نو با ساختار 3PUS/S و با سه حرکت دورانی پیشنهاد شده و پس از بررسی سینماتیک، دینامیک آن برای کاربرد در حالات خاص مورد مطالعه قرار میگیرد. دوران نامحدود حول محور Z و تحمل بخش اعظم بار توسط مفصل مرکزی، از نقطه نظر سینماتیکی و دینامیکی، این ربات را از رباتهای کروی دیگر تا حد زیادی متمایز کرده است. در این پژوهش، پس از بررسی روابط سینماتیک بازوی مورد اشاره و ارائه پاسخ تحلیلی برای موقعیت، سرعت و شتاب، به تحلیل روابط دینامیکی ربات روی بستر متحرک پایه، با استفاده از روش کار مجازی پرداخته میشود. جهت بررسی صحت روابط، نتایج با شبیهسازی در نرمافزار آدامز بررسی گردیده که تطبیق قابل قبول این نتایج، صحت روابط را تایید مینماید. دوران نامحدود حول محور Z، ثابت بودن شیار حرکتی عملگرها و کاهش تأثیر دینامیکی ناشی از جرم آنها، ثأثیرپذیری کم نسبت به دینامیک لینکهای ربات، تحمل قسمت استاتیکی بار توسط مفصل کروی مرکزی و کاهش بسیار محسوس توان مورد نیاز حرکتی، از مزیتهای عمده سازوکار معرفی شده بوده و آن را جهت کاربردهای خاص بسیار جذّاب نموده است. | ||
| کلیدواژهها | ||
| ربات موازی کروی سه درجه آزادی؛ سینماتیک؛ تحلیل دینامیک؛ بستر متحرک؛ اصل کار مجازی | ||
| مراجع | ||
|
| ||
|
آمار تعداد مشاهده مقاله: 927 تعداد دریافت فایل اصل مقاله: 754 |
||