تعداد نشریات | 39 |
تعداد شمارهها | 1,171 |
تعداد مقالات | 8,438 |
تعداد مشاهده مقاله | 6,320,392 |
تعداد دریافت فایل اصل مقاله | 3,565,079 |
سامانه ناوبری اینرسی به کمک مدل دینامیکی برای زیردریایی ریموس 100 | ||
مکانیک هوافضا | ||
دوره 17، شماره 3 - شماره پیاپی 65، آبان 1400، صفحه 57-70 اصل مقاله (5.12 M) | ||
نوع مقاله: گرایش دینامیک، ارتعاشات و کنترل | ||
نویسندگان | ||
سعید نصرالهی* 1؛ آیلار خوشه مهری2؛ محمدرضا پیامی نیا3 | ||
1مجتمع برق و کامپیوتر، دانشگاه مالک اشتر، تهران ایران | ||
2مجتمع برق و کاتمپیوتر، دانشگاه مالک اشتر | ||
3مجتمع برق و کامپیوتر، دانشگاه صنعتی مالک اشتر | ||
تاریخ دریافت: 30 دی 1399، تاریخ بازنگری: 18 اردیبهشت 1400، تاریخ پذیرش: 27 آذر 1400 | ||
چکیده | ||
استفاده از وسایل نقلیه زیرآب خودگردان برای اکتشاف و علوم اقیانوسشناسی در دهه گذشته موردتوجه مراکز تحقیقاتی در سراسر جهان بوده است. ناوبری اینرسی معمولاً بهعنوان اصلیترین وسیله موقعیتیابی برای وسایل نقلیه زیرآب مورداستفاده قرار میگیرد. اشکال اصلی در استفاده تنها از سامانه ناوبری اینرسی خطای رو به رشد در موقعیتها و وضعیتهای برآورد شده به دلیل خطا در خروجی واحد اندازهگیر اینرسی و انتگرالگیری از آنها است. بهطور سنتی حسگرهای خارجی مانند سامانه موقعیتیاب جهانی، گیرندههای صوتی، سرعتسنج داپلری و یا یک دوربین برای کمک به راهحل ناوبری اینرسی جهت محدود کردن خطاهای تخمین استفاده شدهاند. این حسگرهای کمکی چندین معایب عملی دارند که اساساً مربوط به اتکا به اطلاعات خارجی است. یکی از منابع اطلاعاتی که میتواند بدون نیاز به سنجش خارجی اضافی در ناوبری زیردریایی کمک کند، استفاده از مدل دینامیکی آن است. مدل وسیله قادر است حالت سامانه را مطابق با ورودیهای کنترلی و نیروهای خارجی که روی آن عمل میکنند، نشان دهد. در این مقاله یک سامانه ناوبری اینرسی به کمک مدل برای زیردریایی ریموس 100 بر اساس یک مدل دینامیکی غیرخطی 6 درجه آزادی ارائهشده است. سامانه ناوبری ارائهشده از دانش دینامیک وسیله از طریق یک مدل ریاضی که بهصورت تجربی تائید شده است بهره گرفته است. نتایج نشان میدهد که سامانه ناوبری پیشنهادی قابلیتهای ناوبری زیرآب را برای سامانههای فاقد وسایل کمکی مرسوم بهبود میبخشد. | ||
کلیدواژهها | ||
وسیله زیرآب خودگردان؛ مدل دینامیکی غیرخطی؛ ناوبری اینرسی به کمک مدل؛ فیلتر کالمن توسعهیافته؛ تلفیق اطلاعات | ||
مراجع | ||
| ||
آمار تعداد مشاهده مقاله: 169 تعداد دریافت فایل اصل مقاله: 139 |