رفع تکینگی در ردیابی اهداف هوایی با استفاده از سکوی سه درجه آزادی | ||
| مکانیک هوافضا | ||
| مقاله 5، دوره 18، شماره 1 - شماره پیاپی 67، بهار 1401، صفحه 77-89 اصل مقاله (1.75 M) | ||
| نوع مقاله: گرایش دینامیک، ارتعاشات و کنترل | ||
| نویسندگان | ||
| علی اکبر صادقی1؛ احمدرضا ولی* 2؛ علی خاکی صدیق3 | ||
| 1دانشجوی دکتری، دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر، دانشگاه صنعتی مالک اشتر، تهران، ایران | ||
| 2نویسنده مسئول: دانشیار، دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر، دانشگاه صنعتی مالک اشتر، تهران، ایران | ||
| 3استاد، دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر، دانشگاه خواجه نصیرالدین طوسی، تهران، ایران | ||
| چکیده | ||
| ردیابی اهداف هوایی برای برخی از مسیرها توسط سکوهای دو درجه آزادی معمول، مستلزم تولید سرعت و شتابهای بسیار بالا است که از آن بهعنوان تکینگی یاد میگردد. برای رفع این مشکل یک سکوی سه درجه آزادی که دارای یک درجه افزونگی است، پیشنهاد میشود. ایجاد افزونگی در این سکو، علاوه بر افزایش مانورپذیری و بهبود عملکرد ردیابی، امکان عبور از نقاط تکین معمول در ساختارهای دو درجه آزادی را بدون نیاز به تولید سرعت و شتابهای بالا در محورهای حرکتی سکو ممکن میکند. چالشی که سکوی سه درجه آزادی پیشنهادی با آن روبرو است، عدم وجود جواب یکتا برای حل مسئله سینماتیک معکوس این سکو است. در این مقاله برای رفع چالش سینماتیک معکوس سکوی سه درجه آزادی دارای افزونگی، دو روش مبتنی بر کمینهسازی سرعت و شتاب محورهای حرکتی سکو پیشنهاد و با روش مرسوم شبه معکوس ژاکوبی مقایسه شدهاند. در روش کمینهسازی سرعت، تابع هزینه مناسبی متشکل از خطای ردیابی و سرعت محورها به کار گرفته شده است. در روش کمینهسازی شتاب نیز تابع هزینهای متشکل از شتاب و سرعت زاویهای محورها به کار میرود. برای مقایسه این سه روش از چهار معیار انتگرال قدر مطلق دامنه، انتگرال مربع دامنه، انتگرال قدر مطلق دامنه با وزندهی زمانی و انتگرال مربع دامنه با وزندهی زمانی استفاده شده است. نتایج شبیهسازی، برتری روش کمینهسازی شتاب در مقایسه با دو روش دیگر را بر اساس این معیارها نشان میدهد. | ||
| کلیدواژهها | ||
| سکوی ردیاب سه درجه آزادی؛ افزونگی؛ تکینگی؛ سینماتیک معکوس؛ کمینهسازی شتاب | ||
| مراجع | ||
|
| ||
|
آمار تعداد مشاهده مقاله: 405 تعداد دریافت فایل اصل مقاله: 415 |
||