طراحی کنترلکنندههای کلاسیک و فازی PID، PD و PI برای کنترل بازوی مکانیکی بالابر باسکولدار | ||
| علوم و فناوریهای پدافند نوین | ||
| دوره 13، شماره 3 - شماره پیاپی 49، پاییز 1401، صفحه 179-190 اصل مقاله (1.61 M) | ||
| نوع مقاله: مقاله پژوهشی | ||
| نویسندگان | ||
| رضا رهبرهادی بیگلو1؛ محمدمهدی موحدی* 2 | ||
| 1دانشجوی دکتری دانشگاه آزاد اسلامی، ، فیروزکوه، ایران | ||
| 2دانشیار، دانشگاه آزاد اسلامی، فیروزکوه، ایران. | ||
| چکیده | ||
| رباتیک برای کمک به توسعه صنایع و کاهش مصدومیت انسانی کاربرد فراوانی یافته و با تنظیم کنترلکننده برای دستیابی به سرعت و دقت مناسب میتوان عملکرد این رباتها و در نتیجه کاهش آمار مصدومیتها را بهبود بخشید. تاکنون کنترلکنندهها اغلب از معادلات حاکم بر سینماتیک مستقیم و معکوس، با هدف کنترل موقعیت مجری نهایی بازو استفاده میکردند. حل دشوار معادلات سینماتیک مستقیم و معکوس، خطا در حل معادلات، نبود محیط کاربرپسند، انعطافناپذیری در تصمیمگیری و حجم محاسبات از مشکلات سامانههای کنترلی موجود رباتیک است. در این مقاله، ربات بالابر توسط دو روش کنترلی کلاسیک و Fuzzy و با 4 درجه آزادی مدل شده که در آن چهار قسمت از بازو توسط کنترلکنندههای PID، PD و PI بررسی شده و از Matlab-Simulink بهعنوان ابزار برای آزمایش ویژگیهای حرکتی ربات استفاده شده است. مشاهده شد که کنترلکننده PD با وجود نداشتن درصد بالازدگی، در اکثر موارد منجر به ایجاد خطای حالت ماندگار میشود. در حالی که، کنترلکننده PI در اکثر موارد زمان نشست مطلوبی ارائه میدهد ولی درصد بالازدگی بالاتری نسبت به PID دارد. در نهایت، نتایج نشان داد که کنترلکننده PID فازی پاسخهای بهتری نسبت به کنترلکننده PID کلاسیک و کنترلکنندههای کلاسیک و فازی PI و PD ارائه میدهد. | ||
| کلیدواژهها | ||
| بازوی ربات؛ ربات بالابر باسکولدار؛ درجه آزادی؛ کنترل کننده Classic؛ کنترل کننده Fuzzy | ||
| مراجع | ||
|
| ||
|
آمار تعداد مشاهده مقاله: 404 تعداد دریافت فایل اصل مقاله: 340 |
||