طراحی و پیادهسازی عملی کنترلکننده خطیساز پسخور تطبیقی مبتنی بر رؤیتگر حالت توسعهیافته برای بازوی اهرمی با مفصل انعطافپذیر | ||
| مکانیک هوافضا | ||
| مقاله 6، دوره 19، شماره 4 - شماره پیاپی 74، زمستان 1402، صفحه 71-83 اصل مقاله (1.9 M) | ||
| نوع مقاله: گرایش دینامیک، ارتعاشات و کنترل | ||
| نویسندگان | ||
| سیدکیانوش سمیعی1؛ مهدی میرزایی* 2؛ صدرا رفعت نیا3 | ||
| 1کارشناسیارشد، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی سهند، تبریز، ایران | ||
| 2نویسنده مسئول: استاد، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی سهند، تبریز، ایران | ||
| 3استادیار، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی سهند، تبریز، ایران | ||
| چکیده | ||
| در این مقاله به طراحی و پیادهسازی عملی یک کنترلکننده مبتنی بر خطیساز پسخور برای بازوی اهرمی با مفصل انعطافپذیر در حضور اغتشاشات خارجی و عدم قطعیتهای مدل پرداخته میشود. برای دسترسی به یک مدل دینامیکی با مرتبه کاهشیافته، اما دقیق و قابلاطمینان از سیستم جهت استفاده در طراحی کنترلکننده، یک رؤیتگر حالت توسعهیافته پیشنهاد میشود. در روش پیشنهادی، با در نظر گرفتن جمله دربرگیرندهی عدم قطعیتهای مدل و اغتشاشات خارجی سیستم بهعنوان یک متغیر حالت جدید، تخمینی از این متغیر در کنار سرعت زاویهای بازو با استفاده از دادههای اندازهگیری مربوط به موقعیت زاویهای بازو ارائه میشود. کنترلکننده طراحیشده مبتنی بر این رؤیتگر میتواند خود را با شرایط واقعی تطبیق داده و در هرلحظه اطلاعات مربوط به عدم قطعیتهای مدل و اغتشاشات خارجی را استفاده نماید. سیستم کنترلی با و بدون استفاده از رؤیتگر بهصورت آزمایشگاهی برای بازوی اهرمی با مفصل انعطافپذیر پیادهسازی میشود. نتایج حاصل حاکی از این است که اغتشاشات خارجی و عدم قطعیتهای موجود در سیستم بهصورت برخط بهخوبی تخمین زدهشده و به کنترلکننده ارسال میگردد. بدین ترتیب کنترلکنندهی تطبیقی طراحیشده میتواند با بهرهگیری از اطلاعات فقط یک حسگر بهواسطهی استفاده از مدل کاهشیافته، مسیرهای مختلف برای بازوی اهرمی با مفصل انعطافپذیر را با دقت بالایی در شرایط واقعی ردیابی کند. همچنین، الگوریتم پیشنهادی به دلیل حجم محاسبات کم، سریع بوده و برای پیادهسازی عملی مناسب است. | ||
تازه های تحقیق | ||
| ||
| کلیدواژهها | ||
| مفصل انعطافپذیر؛ رؤیتگر حالت توسعهیافته؛ بهروزرسانی مدل؛ کنترلکننده خطیساز پسخور تطبیقی؛ پیادهسازی عملی | ||
| مراجع | ||
|
| ||
|
آمار تعداد مشاهده مقاله: 423 تعداد دریافت فایل اصل مقاله: 434 |
||