آمار
| تعداد نشریات | 36 |
| تعداد شماره‌ها | 1,208 |
| تعداد مقالات | 8,730 |
| تعداد مشاهده مقاله | 7,247,152 |
| تعداد دریافت فایل اصل مقاله | 4,236,166 |
بهینه‌سازی توان مصرفی و گشتاور مورد نیاز ربات موازی دلتا با استفاده از الگوریتم ژنتیک | ||
| مکانیک هوافضا | ||
| مقاله 2، دوره 6، شماره 4، اسفند 1389 | ||
| نویسندگان | ||
| داود نادری* ؛ رسول صالحی | ||
| تاریخ دریافت: 04 آذر 1392، تاریخ بازنگری: 31 شهریور 1403، تاریخ پذیرش: 28 شهریور 1397 | ||
| چکیده | ||
| در این مقاله، به بهینه‌سازی مسیر حرکت ربات موازی دلتا در جابه‌جایی بین دو نقطه در فضا پرداخته شده است. سینماتیک معکوس ربات به روش حل تحلیلی استخراج شده و سپس مدل‌سازی دینامیکی ربات دلتا با استفاده از دینامیک کین انجام گرفته است. همچنین با استفاده از معادلات به‌دست آمده، توابع تغییر زوایای مفصلی عملگرهای ربات برای جابه‌جایی بین دو نقطه و با شرط بهینه‌سازی توان مصرفی و گشتاور مورد نیاز تعیین شده‌اند. تعیین پارامترهای بهینه این توابع، که ب ه صورت منحنی‌های اسپیلاین می‌باشند، توسط الگوریتم ژنتیک انجام گرفته است. نتایج شبیه‌سازی، عملکرد مناسب الگوریتم بهینه‌سازی پیشنهاد شده برای بهبود عملکرد ربات به ویژه در کاهش توان مصرفی در جاب ه جایی بین دو نقطه را نشان می‌دهد. همچنین، مقایسه نتایج روابط دینامیکی تحلیلی حاصله با شبیه‌سازی عددی در نرم‌افزار ADAMS تطابق مطلوب مدل‌سازی دینامیکی را نشان می‌دهد. | ||
|
آمار تعداد مشاهده مقاله: 496 |
||