تحلیل سینماتیک و دینامیک مکانیزم موازی 2-PR(Pa)U-2-PR(Pa)R | ||
| مکانیک هوافضا | ||
| مقاله 2، دوره 14، شماره 2، 1397، صفحه 1-17 اصل مقاله (1.45 M) | ||
| نویسندگان | ||
| سجاد پاکزاد* ؛ مهران محبوب خواه | ||
| دانشکده فنی و مهندسی دانشگاه تبریز | ||
| چکیده | ||
| ماشینهای سینماتیکی موازی، ساختارهای حلقه بستهای هستند که دارای دقت، سفتی و توانایی تحمل بارهای زیاد میباشند. سینماتیک این مکانیزمها بهخاطر ساختار حلقه بسته، پایههای موازی، قیود مفصلی و قیود حرکتی که دارند، پیچیدهتر میباشد. مکانیزمهای موازی دارای محدودیتهایی نظیر نامنظمبودن فضایکاری، وجود نقاط تکین در آن فضا و سیستم کنترلی پیچیده میباشند که برای استفاده مناسب از این نوع مکانیزمها بایستی مورد مطالعه و تحلیل قرار بگیرند. این مقاله مکانیزم موازی جدیدی را پیشنهاد میدهد که دارای چهار درجه آزادی شامل سه حرکت خطی در راستای محورهای مختصات و یک حرکت دورانی حول محور x میباشد. در تحلیل سینماتیکی روابط موقعیت، سرعت و شتاب اجزاء مورد بررسی و مطالعه قرار گرفته و توسط برنامه نوشتهشده در محیط نرمافزار متلب در مکانیزم طراحیشده بهکار گرفته شدهاند و توسط نرمافزار سالیدورکس مورد تایید قرار گرفتهاند. همچنین در این تحقیق، فضایکاری و نقاط تکین این مکانیزم با استخراج روابط تحلیلی و سپس نوشتن برنامه محاسباتی در نرمافزار متلب بهدست آمده است. سپس برای بررسی صحت نتایج بهدستآمده برای تحلیل فضایکاری، مکانیزم پیشنهادی در نرمافزار سالیدورکس شبیهسازی شده و فضایکاری بهدستآمده در این تحقیق صحهگذاری شده است. در نهایت از روش تحلیلی نیوتن- اویلر جهت تحلیل دینامیک معکوس سکوی مکانیزم موازی جدید پیشنهادی استفاده گردیده است. با تعریف یک مسیر مشخص با پروفیل مشخص، سرعت و شتاب برای سکوی متحرک و همچنین کدنویسی روابط در محیط نرمافزار متلب نمودارهای نیرو برحسب زمان محرکهها و پایهها بهدست آمده و تحلیل شدهاند. | ||
| کلیدواژهها | ||
| تحلیل سینماتیک؛ فضای کاری؛ مکانیزم موازی؛ نقاط تکین؛ دینامیک معکوس | ||
| مراجع | ||
|
| ||
|
آمار تعداد مشاهده مقاله: 851 تعداد دریافت فایل اصل مقاله: 278 |
||