سامانه هدایت و کنترل رفتار- محور ربات پرنده جهت تعقیب راهبر | ||
| مکانیک هوافضا | ||
| مقاله 2، دوره 15، شماره 1 - شماره پیاپی 55، 1398، صفحه 13-24 اصل مقاله (1.49 M) | ||
| نویسندگان | ||
| احسان زیبایی1؛ محمد علی امیری آتشگاه* 2؛ نفیسه محمدیان افتح1 | ||
| 1دانشکده علوم و فنون نوین دانشگاه تهران | ||
| 2کارگر شمالی، دانشکده علوم و فنون نوین | ||
| چکیده | ||
| امروزه، با پیشرفت فناوری، امکان بهکارگیری رباتهای پرنده چهارپره در ماموریتهای درونشهری همچون تحویل کالا، پایش، جستجو و نجات فراهم شده است. یک سامانه هدایت و کنترل با اطمینانپذیری بالا باعث ارتقا دامنه عملیاتی و اطمینانپذیری و رعایت بهتر قیود ایمنی و مخابراتی میگردد. در این پژوهش، یک سامانه ترکیبی هدایت- کنترل رفتار- محور جهت تعقیب ربات راهبر برای یک ربات چهارپره ارائه میشود. در طراحی سامانه کنترل به قابل پیادهسازی بودن توجه ویژه شده است. علاوه بر این سامانه کنترل با بررسی محدودیتهای دینامیکی از جمله کمعملگر بودن، طراحی شده تا بتواند تعقیب مسیر در فضای سهبعدی را ممکن سازد. همچنین سامانه هدایت بر مبنا رویکرد رفتار محور ارائه شده است. شبیهسازی صورتگرفته در شرایط وجود نامعینی و عدم ایدهآلنگری در سامانه، نشاندهنده عملکرد خوب سامانه هدایت و کنترل پرواز، در هر دو رویکرد کنترلی خطی و غیرخطی با وارونسازی دینامیکی در اجرای ماموریت میباشد. با انجام این پژوهش، زمینه برای اعمال الگوریتم اجتناب از مانع و پرواز گروهی با رویکرد رفتارمحور در آینده فراهم شده است. | ||
| کلیدواژهها | ||
| هدایت و کنترل؛ هدایت رفتار- محور؛ کنترل غیرخطی؛ ربات پرنده چهارپره | ||
| مراجع | ||
|
| ||
|
آمار تعداد مشاهده مقاله: 616 تعداد دریافت فایل اصل مقاله: 466 |
||