تعداد نشریات | 39 |
تعداد شمارهها | 1,175 |
تعداد مقالات | 8,456 |
تعداد مشاهده مقاله | 6,344,404 |
تعداد دریافت فایل اصل مقاله | 3,595,749 |
طراحی کنترل پسگام مقاوم فازی برای کنترل سامانههای فرو تحریک مکانیکی با دو درجه آزادی | ||
مکانیک هوافضا | ||
مقاله 10، دوره 15، شماره 1 - شماره پیاپی 55، اردیبهشت 1398، صفحه 123-135 اصل مقاله (1.07 M) | ||
نویسنده | ||
محمدرضا سلطانپور* | ||
دانشکده برق دانشگاه هوایی شهید ستاری | ||
تاریخ دریافت: 01 آبان 1396، تاریخ بازنگری: 30 بهمن 1397، تاریخ پذیرش: 28 شهریور 1397 | ||
چکیده | ||
در این مقاله، کنترل پسگام مقاوم فازی برای کنترل دستهی خاصی از سیستمهای فرو تحریک مکانیکی با دو درجه آزادی ارائه میشود. برای اینکار در ابتدا این سیستم به دو زیر سیستم اول و دوم تقسیم میگردد. در ادامه برای هر کدام از این زیر سیستمها، یک کنترلکنندهی پسگام مقاوم طراحی میشود. اثبات ریاضی نشان میدهد که زیر سیستمهای اول و دوم، با اعمال کنترلکنندههای پیشنهادی در حضور عدمقطعیتهای ساختاری و غیرساختاری موجود، دارای پایداری مجانبی سراسری هستند. از آنجاکه این سیستم تنها دارای یک ورودی است، بنابراین اعمال همزمان کنترلکنندههای زیر سیستم اول و دوم امکانپذیر نخواهد بود. به همین دلیل برای مرتبط نمودن زیر سیستمها، یک تابع با ویژگیهای خاص تعریف میشود که استفاده از آن میتواند کنترل همزمان این زیر سیستمها را امکانپذیر نماید و پایداری مجانبی سراسری سیستم حلقه بسته را نیز در حضور عدمقطعیتهای موجود حفظ نماید. سپس با استفاده از منطق فازی، یک تقریبگر فازی برای پیادهسازی این تابع خاص ارائه میگردد. از آنجاکه در ورودی کنترل پیشنهادی از ترمهای سویچینگ استفاده میشود، بروز پدیده نامطلوب لرزش در ورودی کنترل امری اجتناب ناپذیر خواهد بود. بنابراین با استفاده از نظریهی فازی، راهکاری برای بر طرف نمودن این پدیده و نرم نمودن دامنهی ورودی کنترل ارائه میشود. | ||
کلیدواژهها | ||
سیستم فرو تحریک با دو درجه آزادی؛ عدمقطعیتهای ساختاری و غیرساختاری؛ کنترل پسگام مقاوم؛ تقریبگر فازی | ||
مراجع | ||
10. Spong, M. W. “Underactuated Mechanical Systems In: Control Problems in Robotics and Automation”, Springer, USA, 1998.## 11. Utkin, V. “Sliding Modes in Control and Optimization”, Springer, Berlin, 1992.## 12. Utkin, V. “Variable structure systems with sliding modes”, IEEE Trans. on Auto. Cont., Vol. 22, No. 2, pp. 212-222, 1977.## 13. Khooban, M. H. and Soltanpour, M. R. “Swarm Optimization Tuned Fuzzy Sliding Mode Control Design for a Class of Nonlinear Systems in Presence of Uncertainties,” J. Intell. Fuzzy Syst., Vol. 24, No. 2, pp. 383-394, 2013.## 14. Soltanpour, M. R., Zolfaghari, B., Soltani, M. and Khooban, M. H. “Fuzzy Sliding Mode Control Design for a Class of Nonlinear Systems with Structured and Unstructured Uncertainties,” Int. J. of Inn. Comp. Info. and Cont., Vol. 9, No. 7, pp. 2713-2726, 2013.## 15. Soltanpour, M. R., Khooban, M. H., and Soltani, M. “Robust Fuzzy Sliding Mode Control for Tracking the Robot Manipulator in Joint Space and in Presence of Uncertainties,” Robotica, Vol. 32, No. 3, pp. 433-446, 2014.## 16. Veysi, M. and Soltanpour, M. R. “Voltage-Base Control of Robot Manipulator Using Adaptive Fuzzy Sliding Mode Control,” Int. J. Fuzzy Syst., Vol. 19, No. 5, pp. 1430-1443, 2017.## 17. Sankaranarayanan, V. and Mahindrakar, A. D. “Control of a Class of Underactuated Mechanical Systems Using Sliding Modes,” IEEE Trans. on Rob. Vol. 25, No. 2, pp. 459-467, 2009.## 18. Su, S., Hsueh, Y. C., Tseng, C. P., Chen, S. S., and Lin, Y. S. “Direct Adaptive Fuzzy Sliding Mode Control for Under-actuated Uncertain Systems,” Int. J. of Fuzz. Log. and Intell. Sys. Vol.15, No. 4, pp. 240-250, 2015.## 19. Baklouti, F., Aloui, S., and Chaari, A. “Adaptive Fuzzy Sliding Mode Tracking Control of Uncertain Underactuated Nonlinear Systems: a Comparative Study,” J. of Cont. Sci. and Eng. Vol. 3, No. 13, pp. 110-122, 2016.## 20. Moussaoui, S., Boulkroune, A. and Vaidyanathan, S. “Fuzzy Adaptive Sliding-Mode Control Scheme for Uncertain Underactuated Systems,” Adv. and App. in Non. Cont. Sys., Vol. 63, No. 5, pp. 351-367, 2016.## 21. Khalil, H. K. “Nonlinear Systems,” Prentice Hall, USA, 2002.## 22. Soltanpour, M. R., Khooban, M. H., and Niknam, T. “A Robust and New Simple Control Strategy for a Class of Nonlinear Mechanical Systems: Induction and Servo motors,” J. Vib. and Cont., Vol. 22, No. 6, pp. 131-144, 2014.## 23. Ahmadnezhad, M. and Soltanpour, M. R. “Tracking Performance Evaluation of Robust Back-Stepping Control Design for a Nonlinear Electro Hydraulic Servo System,” Int. J. of Mech. Aero. Ind. Mecha. and Man. Eng., Vol. 9, No. 7, pp. 1146-1152, 2015.## | ||
آمار تعداد مشاهده مقاله: 248 تعداد دریافت فایل اصل مقاله: 169 |