تعداد نشریات | 39 |
تعداد شمارهها | 1,170 |
تعداد مقالات | 8,437 |
تعداد مشاهده مقاله | 6,311,760 |
تعداد دریافت فایل اصل مقاله | 3,560,074 |
ناوبری دقیق یک شناور دریایی به کمک تلفیق سامانههای INS و GPS و بهره گیری از فیلتر کالمن توسعه یافته(یادداشت مهندسی) | ||
مکانیک هوافضا | ||
مقاله 12، دوره 15، شماره 1 - شماره پیاپی 55، اردیبهشت 1398، صفحه 153-165 اصل مقاله (611.98 K) | ||
نویسنده | ||
سید وحید قاسم زاده* | ||
فارس - زاهدشهر - خیابان امام حسین - منزل غلامعلی قاسم زاده | ||
تاریخ دریافت: 12 شهریور 1397، تاریخ بازنگری: 30 بهمن 1397، تاریخ پذیرش: 28 شهریور 1397 | ||
چکیده | ||
ناوبری اینرسی روشی برای تعیین موقعیت، سرعت و وضعیت یک وسیله است. در این سامانهها، سه شتابسنجِ عمود برهم، و سه ژیروسکوپِ عمود برهم، بهترتیب نقش اندازهگیری شتابهای خطی و سرعتهای زاویهای وسیله را بر عهده دارند؛ با استفاده از دادههای خروجی شتابسنجها و ژیروسکوپها و روابط خاص ناوبری اینرسی، تعیین موقعیت، سرعت و وضعیت انجام میپذیرد. علیرغم برخورداری این سامانه از مزایای فراوان، این روش معایبی نیز دارد که افزایش خطای سرعت و موقعیت و وضعیت وسیله با گذشت زمان، از مهمترین معایب آن است؛ این عیب، عمدتا از خطاهای حسگرهای اینرسی حاصل میشود. در این مقاله سعی شده است ابتدا خطاهای حسگرهای اینرسی (شتابسنجها و ژیروسکوپها) با یک مدل مناسب بیان شوند. در ادامه مقاله، جهت تصحیح عملکرد سامانه ناوبری اینرسی و کاهش خطاهای حسگرهای اینرسی، از تلفیق این سامانه با سامانه GPS و به کمک فیلتر کالمن توسعهیافته بهرهگیری میشود. در این راستا، معادلات و روابط لازم جهت تلفیق دو سامانه مذکور، به شیوهای گویا و کامل، استخراج و بیان میشوند. در پایانِ مقاله، شبیهسازیِ تلفیقِ این دو سامانه، در قالبِ دو سناریوی حرکتی یک شناور دریایی آورده میشود. نتایج شبیهسازی، نشان میدهد که تلفیق دادههای این دو سامانه، باعث بهبود قابل ملاحظهای در عملکرد سامانه ناوبری اینرسی و تصحیح خطاهای آن شده است. | ||
کلیدواژهها | ||
سامانه ناوبری اینرسی؛ شتابسنج؛ ژیروسکوپ؛ سامانه موقعیتیاب جهانی؛ فیلتر کالمن توسعهیافته | ||
مراجع | ||
| ||
آمار تعداد مشاهده مقاله: 303 تعداد دریافت فایل اصل مقاله: 244 |