تعداد نشریات | 39 |
تعداد شمارهها | 1,175 |
تعداد مقالات | 8,453 |
تعداد مشاهده مقاله | 6,343,736 |
تعداد دریافت فایل اصل مقاله | 3,594,235 |
کاهش نرخ رشد خطا در یک سامانه ناوبری تلفیقی ارزان قیمت با استفاده از شبکه های عصبی | ||
مکانیک هوافضا | ||
مقاله 2، دوره 15، شماره 3 - شماره پیاپی 57، آذر 1398، صفحه 17-32 اصل مقاله (1.3 M) | ||
نوع مقاله: گرایش دینامیک، ارتعاشات و کنترل | ||
نویسندگان | ||
سعید محمدحسینی* ؛ مرتضی صیفی | ||
دانشگاه صنعتی مالک اشتر | ||
تاریخ دریافت: 23 دی 1396، تاریخ پذیرش: 01 تیر 1397 | ||
چکیده | ||
سامانههای ناوبری اینرسی تلفیقی، بهمنظور استفاده همزمان از مزایای ناوبری اینرسی و یک سامانه کمک ناوبری نظیر سامانه موقعیتیابی جهانی توسعه داده میشود. در صورت قطع سیگنال ناوبری کمکی در حین عملکرد چنین سامانه تلفیقی، راه حل معمول استفاده از اطلاعات ناوبری اینرسی در ادامه مسیر خواهد بود. اما در مواردی که حسگرهای سامانه ناوبری اینرسی بهدلیل مقرون بهصرفه بودن دارای دقت بالا نباشد، خطای ناوبری بهصورت تصاعدی با زمان و با نرخ بالا رشد خواهد کرد. جهت رفع این مشکل در اغلب مقالات ارائهشده از شبکههای عصبی و یا ماشینبردار پشتیبان جهت یادگیری خطای ناوبری در زمان دریافت سیگنال کمک ناوبری بهره گرفته شده و سپس در زمان قطع این سیگنال از شبکه عصبی بهعنوان تخمینگر خطای ناوبری استفاده شده است بهطوری که با افزودن مستقیم خروجی شبکه به نتیجه ناوبری اینرسی سعی در جبران خطای ناوبری اینرسی داشتهاند. در این مقاله هدف ارائه روشی بهمنظور کاهش نرخ رشد خطای ناوبری اینرسی در زمان قطع سیگنال سامانه موقعیتیابی جهانی میباشد. به این منظور از شبکههای عصبی با ساختار و ورودیهای مناسب جهت یادگیری خطای مسیر در زمان دریافت سیگنال کمک ناوبری استفاده شده است تا در زمان قطع سیگنال، از خروجی آن بهعنوان جایگزین المان کمک ناوبری برای تأمین ورودی مورد نیاز فیلتر کالمن جهت تخمین خطای ناوبری در حضور نویز پروسه استفاده شود. شبیهسازی این الگوریتم که بر روی سه مسیر مختلف با 6 درجه آزادی انجام گرفته، نشان میدهد روش ارائهشده مستقل از مسیر پرواز وسیله بوده و منجر به کاهش موثرتر نرخ رشد خطای ناوبری در مقایسه با روشهای موجود، در زمان قطع سیگنال کمک ناوبری میشود. | ||
کلیدواژهها | ||
ناوبری اینرسی؛ ناوبری تلفیقی؛ فیلتر کالمن؛ شبکه عصبی مصنوعی | ||
مراجع | ||
| ||
آمار تعداد مشاهده مقاله: 689 تعداد دریافت فایل اصل مقاله: 476 |