تعداد نشریات | 31 |
تعداد شمارهها | 954 |
تعداد مقالات | 6,847 |
تعداد مشاهده مقاله | 3,651,128 |
تعداد دریافت فایل اصل مقاله | 2,403,729 |
رفع تکینگی در ردیابی اهداف هوایی با استفاده از سکوی سه درجه آزادی | ||
فصلنامه مکانیک هوافضا | ||
مقالات آماده انتشار، پذیرفته شده، انتشار آنلاین از تاریخ 20 دی 1400 اصل مقاله (1.35 MB) | ||
نوع مقاله: گرایش دینامیک،ارتعاشات و کنترل | ||
نویسندگان | ||
علی اکبر صادقی ![]() | ||
1مجتمع برق و کامپیوتر- دانشگاه صنعتی مالک اشتر. ایران | ||
2مجتمع دانشگاهی برق و کامپیوتر دانشگاه صنعتی مالک اشتر .ایران | ||
3مهندسی برق و کامپیوتر دانشگاه خواجه نصیرالدین طوسی | ||
تاریخ دریافت: 18 فروردین 1400، تاریخ بازنگری: 22 آبان 1400، تاریخ پذیرش: 20 دی 1400 | ||
چکیده | ||
ردیابی اهداف هوایی برای برخی از مسیرها توسط سکوهای دو درجه آزادی معمول مستلزم تولید سرعت و شتابهای بسیار بالا است، که از آن به عنوان تکینگی یاد می گردد. برای رفع این مشکل یک سکوی سه درجه آزادی که دارای یک درجه افزونگی است، پیشنهاد می گردد. ایجاد افزونگی در این سکو، علاوه بر افزایش مانورپذیری و بهبود عملکرد ردیابی، امکان عبور از نقاط تکین معمول در ساختارهای دو درجه آزادی را بدون نیاز به تولید سرعت و شتابهای بالا در محورهای حرکتی سکو ممکن میکند. چالشی که سکوی سه درجه آزادی پیشنهادی با آن روبرو است، عدم وجود جواب یکتا برای حل مسئله سینماتیک معکوس این سکو است. در این مقاله برای رفع چالش سینماتیک معکوس سکوی سه درجهآزادی دارای افزونگی، دو روش مبتنی بر کمینهسازی سرعت و شتاب محورهای حرکتی سکو پیشنهاد و با روش مرسوم شبه معکوس ژاکوبی مقایسه شده اند. در روش کمینهسازی سرعت، تابع هزینه مناسبی متشکل از خطای ردیابی و سرعت محورها بکارگرفته شده است. در روش کمینهسازی شتاب نیز تابع هزینهای متشکل از شتاب و سرعت زاویهای محورها بکار می رود. برای مقایسه این سه روش از چهار معیار انتگرال قدرمطلق دامنه، انتگرال مربع دامنه، انتگرال قدرمطلق دامنه با وزندهی زمانی و انتگرال مربع دامنه با وزندهی زمانی استفاده شده است. نتایج شبیهسازی، برتری روش کمینهسازی شتاب در مقایسه با دو روش دیگر را براساس این معیارها نشان می دهد. | ||
کلیدواژهها | ||
سکوی ردیاب سه درجه آزادی؛ افزونگی؛ تکینگی؛ سینماتیک معکوس؛ کمینهسازی شتاب | ||
مراجع | ||
| ||
آمار تعداد مشاهده مقاله: 40 تعداد دریافت فایل اصل مقاله: 16 |