تعداد نشریات | 39 |
تعداد شمارهها | 1,169 |
تعداد مقالات | 8,428 |
تعداد مشاهده مقاله | 6,291,948 |
تعداد دریافت فایل اصل مقاله | 3,537,963 |
ارائه یک رویکرد جدید برای دقت افزایی سامانه تلفیق GPS/INS بر مبنای فیلتر پیشبین تفاضلى در هنگام قطع سیگنال ماهواره و اجرای آن در آزمایشگاه | ||
مکانیک هوافضا | ||
دوره 17، شماره 4 - شماره پیاپی 66، بهمن 1400، صفحه 97-108 اصل مقاله (1014.46 K) | ||
نوع مقاله: گرایش دینامیک، ارتعاشات و کنترل | ||
نویسندگان | ||
نعمت الله قهرمانی* 1؛ حسن الحسن2 | ||
1دانشگاه مالک اشتر | ||
2کنترل/برق و کامپیوتر/ مالک اشتر | ||
تاریخ دریافت: 24 تیر 1400، تاریخ بازنگری: 25 مرداد 1400، تاریخ پذیرش: 20 بهمن 1400 | ||
چکیده | ||
در این مقاله، یک روش جدید به نام فیلترکالمن پیشبین تفاضلى تعمیمیافته برای افزایش دقت سامانه تلفیق GPS/INS در هنگام قطع سیگنال ماهواره ارائهشده است. این روش در آزمایشگاه اجرا و با استفاده از سختافزارهای تهیهشده تست و ارزیابیشده است. معادلات حاکم بر سامانه ناوبری اینرسی غیرخطی هستند. فرایند خطیسازی در فیلتر کالمن توسعهیافته باعث ایجاد خطای ناشی از تقریب خطیسازی میشود. علاوه بر این، معلوم نبودن مشخصات دقیق نویزهای اندازهگیری و سیستم، باعث تولید خطا در تخمین میشود. در روش پیشنهادی، خطاهای مدلسازی مثل خطای خطیسازی و خطای ماتریسهای وزنی نویز معادل خطای مدل فیلتر فرض شده و با بهرهگیری از مفاهیم کنترل پیشبین و با استفاده از فیلتر کالمن تعمیمیافته خطا تخمین زدهشده و سپس جبران میشود. در این مقاله ابتدا معادلات کامل روش جدید پیشنهادی و روابط موردنیاز برای تلفیق سامانه GPS/INS توضیح داده شده است. سپس، با بهرهگیری از نتایج آزمایشها، روش پیشنهادی جدید با روش فیلتر کالمن توسعهیافته مقایسه میشود. نتایج نشان میدهد که در الگوریتم جدید به دلیل توانایی آن در پیشبینی و جبران خطای مدل، هنگام قطع شدن سیگنالهای گیرنده به مدت s 30، خطای موقعیت حدود 50% کاهش مییابد. این روش بهطور قابلتوجهی عملکرد سامانه ناوبری اینرسی را بهبود میبخشد. | ||
کلیدواژهها | ||
فیلتر کالمن پیش بین تفاضلی تعمیم یافته؛ سامانه ناوبری اینرسی؛ خطای مدل سازی؛ سامانه ناوبری تلفیقی | ||
مراجع | ||
| ||
آمار تعداد مشاهده مقاله: 118 تعداد دریافت فایل اصل مقاله: 171 |