اخبار و اعلانات
آمار
| تعداد نشریات | 38 |
| تعداد شماره‌ها | 1,244 |
| تعداد مقالات | 9,010 |
| تعداد مشاهده مقاله | 7,873,631 |
| تعداد دریافت فایل اصل مقاله | 4,722,952 |
کنترل کننده pid-fuzzy type 2 بهینه شده با الگوریتم NSGA_II | ||
| دوفصلنامه مهندسی شناورهای تندرو | ||
| مقاله 7، دوره 20، شماره 59، اسفند 1400، صفحه 51-57 اصل مقاله (690.15 K) | ||
| نوع مقاله: مقاله پژوهشی | ||
| نویسندگان | ||
| صفر ذاکری نیا* 1؛ مرتضی ذاکری نیا2؛ سید مهدی رخت اعلا رستمی3 | ||
| 1دانشکده شناوری- دانشگاه دریایی امام خامنه‌ای(مدظله‌العالی)، رشت-زیباکنار، ایران | ||
| 2دانشگاه گلستان- گلستان-گرگان- ایران | ||
| 3دانشکده برق - دانشگاه گلستان- گرگان- ایران | ||
| تاریخ دریافت: 13 دی 1400، تاریخ پذیرش: 14 بهمن 1400 | ||
| چکیده | ||
| این مقاله به طراحی و توسعه سیستم کنترل برای حلقه داخلی زیر سیستم یک ربات خودکار زیر سطحی (AUV) می‌پردازد. با استفاده از رویکرد فضای حالت سیستم غیرخطی چند ورودی چند خروجی(MIMO) معادله خطی شده را بدست آورد، و تابع تبدیل مورد نظر از معادله خطی مربوطه استخراج می‌شود. پس از آن ابتدا تابع تبدیل را در معرض کنترل کننده PID و سپس در معرض کنترل کننده PID_fuzzy type 2 بررسی نموده، سپس با استفاده از الگوریتم ژنتیک چند هدفه، پارامترهای کنترل کننده فازی اعم از قوانین، توابع عضویت ورودی و خروجی و بهره خروجی بهینه می‌گردد. و از مقایسه‌ی نتایج به دست آمده در این روش با کارهای مشابه پیشین، مشاهده خواهد شد که روش پیشنهادی در این تحقیق قادر خواهد بود پارامترهای کنترلی ماکزیمم مقدار فراجهش و زمان نشست متغیرهای حالت سیستم را به میزان چشمگیری بهبود ببخشد. البته روش پیشنهادی، دارای حجم محاسبات بالایی در مدل غیر خطی و کُندی روند اجرای شبیه‌سازی در مقایسه با کارهای پیشین خواهد بود که برای رفع آن نیز راهکارهایی ارائه خواهد شد. | ||
| کلیدواژه‌ها | ||
| فازی؛ کنترل‌کننده؛ الگوریتم ژنتیک؛ سیستم خطی؛ زیر سطحی خودکار؛ AUV | ||
| عنوان مقاله [English] | ||
| Pid-fuzzy type 2 controller optimized with NSGA_II algorithm | ||
| نویسندگان [English] | ||
| Safar Zakerìnia1؛ Morteza Zakerinia2؛ Seed mehdi Rakht aala rostami3 | ||
| 1دانشکده شناوری- دانشگاه دریایی امام خامنه‌ای(مدظله‌العالی)، رشت-زیباکنار، ایران | ||
| 2Golestan University - Golestan - Gorgan - Iran | ||
| 3Faculty of Electrical Engineering - Golestan University - Gorgan - Iran | ||
| چکیده [English] | ||
| This paper discusses the design and development of a control system for the internal loop subsystem of an AUV. Using the multi-input multi-output (MIMO) nonlinear system state space approach, the linearized equation is obtained, and the desired conversion function is extracted from the corresponding linear equation. Then first examine the conversion function exposed to PID controller and then to PID_fuzzy type 2 controller, then using multi-objective genetic algorithm, fuzzy controller parameters including rules, input and output membership functions and optimal output gain Turns. And the results obtained in this method will be compared with similar previous worksThe proposed method in this research will be able to significantly improve the control parameters of the maximum value of the metamorphosis and the settling time of the system state variables. Of course, the proposed method will have a high volume of calculations in the nonlinear model and the slowness of the simulation process compared to previous works, which will also provide solutions to solve it. | ||
| کلیدواژه‌ها [English] | ||
| Fuzzy, Controller, Genetic algorithm, Linear system, Automated subsurface, AUV | ||
| مراجع | ||
|
[1] Y. Xia, K. Xu, Y. Li, G. Xu, and X. Xiang, “Improved line-of-sight trajectory tracking control of under-actuated AUV subjects to ocean currents and input saturation,” Ocean Eng., vol. 174, pp. 14–30, 2019. [2] H. Abderazek, D. Ferhat, and A. Ivana, “Adaptive mixed differential evolution algorithm for bi-objective tooth profile spur gear optimization,” Int. J. Adv. Manuf. Technol., pp. 1–11, 2016. [3] M. Pazooki and A. H. Mazinan, “Hybrid fuzzy-based sliding-mode control approach, optimized by genetic algorithm for quadrotor unmanned aerial vehicles,” Complex Intell. Syst., vol. 4, no. 2, pp. 79–93, 2018. [4] Yue, C., S. Guo, and M. Li. ANSYS FLUENT-based modeling and hydrodynamic analysis for a spherical underwater robot. in 2013 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation. 2013 [5]: Soroush Vahid1, Kaveh Javanmard " Modeling and Control of Autonomous Underwater Vehicle (AUV) In Heading and Depth Attitude via PPD Controller with State Feedback " IJCOE No. 4 / Autumn 2016 p (11-18) [6] T. T. J. Prestero, “Verification of a six-degree of freedom simulation model for the REMUS autonomous underwater vehicle,” PhD Thesis, Massachusetts institute of technology, 2001. [7] C. A. C. Coello, G. B. Lamont, D. A. Van Veldhuizen, and others, Evolutionary algorithms for solving multi-objective problems, vol. 5. Springer, 2007. | ||
|
آمار تعداد مشاهده مقاله: 100 تعداد دریافت فایل اصل مقاله: 108 |
||