اخبار و اعلانات
آمار
| تعداد نشریات | 38 |
| تعداد شمارهها | 1,421 |
| تعداد مقالات | 10,218 |
| تعداد مشاهده مقاله | 12,188,650 |
| تعداد دریافت فایل اصل مقاله | 7,131,037 |
استخراج ضرایب کنترلر PID برای زیرسطحی AUV با بهینه سازی فراجهش و زمان فراجهش | ||
| دوفصلنامه مهندسی شناورهای تندرو | ||
| مقاله 2، دوره 23، شماره 65، بهمن 1403، صفحه 30-39 اصل مقاله (1.77 M) | ||
| نوع مقاله: مقاله پژوهشی | ||
| نویسنده | ||
| امین محمدزاده ثانی* | ||
| گروه زیرسطحی-دانشکده شناوری-دانشگاه دریایی امام خامنه ای زیباکنار | ||
| تاریخ دریافت: 23 تیر 1403، تاریخ بازنگری: 30 شهریور 1403، تاریخ پذیرش: 24 دی 1403 | ||
| چکیده | ||
| در حرکت زیگزاگ سامانه های زیرسطحی که یکی از مهمترین حرکات مانور نیز به حساب می آید از کوپل حرکات سوای و یاو بهره می جویند. طراحی یک سیستم کنترلی تعقیب که در آن فرکانس سوای بتواند فرکانس یاو را دنبال نماید می تواند یک کاندیدای مناسب جهت برآوردن مطلوب مساله باشد. در پژوهش حاضر، یک زیرسطحی هوشمند که در مراحل اولیه طراحی و ساخت بصورت رادیوکنترلی و صرفا با سکان حرکات صفحه XY را انجام میداده مورد مطالعه قرار گرفته است. فاز ارتقای سامانه شامل طراحی یک سامانه کنترلی است که عملگرهای آن متشکل هستند از تراسترهای جلو و عقب جهت پیاده سازی حرکت سوای، و دو سکان بالا و پایین جهت پیاده سازی حرکت یاو. مسیر طی شده در راستای طراحی سامانه کنترلی عبارتست از استخراج معادلات حرکت، استخراج توابع تبدیل مدار باز و مدار بسته، بررسی و تعیین معیارها و کران های پایداری. پس از تعیین اولیه کران های پایداری، جاگذاری این مقادیر در حلقه کنترلی منجر به آن گردید که در برخی محدوده ها، فراجهش کم و زمان رسیدن به فراجهش زیاد می شود و در برخی دیگر از محدوه ها عکس این حالت اتفاق می افتد. با سعی و خطا و اعمال نسبت مناسب دو فراجهش متوالی، یک مصالحه مناسب بین فراجهش و زمان رسیدن به فراجهش ایجاد شده و کران های بهینه ی پایداری مشخص گردید. | ||
| کلیدواژهها | ||
| '؛ زیرسطحی AUV'؛ کنترلر PID'؛ مانور زیگزاگ'؛؛ '؛ تعقیب و تنظیم'؛؛ '؛ فراجهش و زمان فراجهش' | ||
| عنوان مقاله [English] | ||
| Derivation of PID Controller Coefficients for an AUV System Using Overshoot and Peak Time Optimization | ||
| نویسندگان [English] | ||
| Amin Mohammadzade | ||
| Submarine Department -Buoyancy college- Marine University of Imam Khamenei | ||
| چکیده [English] | ||
| In the zigzag maneuver of underwater vehicles – which is considered one of the most critical maneuvering motions – the coupling between sway and yaw motions is utilized. Designing a pursuit control system where the sway frequency can track the yaw frequency may present a suitable candidate to optimally address the problem. In the present research, an intelligent underwater vehicle in its initial design and construction phases – which was initially radio-controlled and relied solely on rudders for XY-plane motions – has been studied. The system upgrade phase involves designing a control system whose actuators consist of forward and aft thrusters (to implement sway motion) and upper and lower rudders (to implement yaw motion). The developed approach for the control system design includes: Deriving motion equations,Extracting open-loop and closed-loop transfer functions ,Evaluating and determining stability criteria and boundaries ,After preliminary determination of stability boundaries, implementing these values in the control loop revealed that: In some ranges, low overshoot was achieved but with long settling time In other ranges, the opposite behavior occurred Through trial and error and applying an appropriate ratio between two consecutive overshoots, an optimal compromise between overshoot and settling time was established, leading to the determination of optimized stability boundaries. | ||
| کلیدواژهها [English] | ||
| '؛ Autonomous Underwater Vehicle'؛ PID Controller'؛ Zigzag Maneuvering'؛ Track and regulation'؛, '؛ Overshoot and peak time' | ||
| مراجع | ||
|
| ||
|
آمار تعداد مشاهده مقاله: 31 تعداد دریافت فایل اصل مقاله: 15 |
||